محاسبه ضرایب بسط اشوب چند جمله ای (PCE)

شرح پروژه

بنده قصد دارم معادله 𝑓(𝑞,𝑞̇,𝑠)=𝑀(𝑞,𝑠)(𝑞𝑑̈+𝐾𝑝𝑒 ̇+𝐾𝑑𝑒)+𝑁(𝑞,𝑞,𝑠̇) که با استفاده از قانون کنترل گشتاورنوشته شده رو با بسط اشوب چند جمله ای (PCE)به سبب وجود عدم قطعیت(s=z1,z2) با توزیع یکنواخت و پایه های تابع لژاندردر طول هر دو لینک یک ربات سری ادغام کنم اما در رابطه :

     <fj  ,𝜑𝑙(𝑠)>

  که با استفاده از تکنیک گلرکین نوشته شده مشکل دارم یعنی نمیدونم (fj) به چه شکلی باید نوشته بشه  ومعادله به چه فرمی باید در متلب کدنویسی بشه؟

matrix of joint variables (joint/internal coordinates), s represents system parameters such as mass and the characteristic lengths of the bodies, and f (q, ˙ q, s) is the n×1 columnmatrix of generalized driving forces which might be functions of the system’s generalized coordinates, and/or speeds, and/or system parameters. The term N(q, ˙ q, s) includes inertia-related loads such as Coriolis and centripetal generalized forces, as well as gravity terms.Defining the n×1 column matrix of the desired joint trajectory as qd (t), one can express the tracking error as (e(t) = qd (t) − q(t)). I have 2 uncertanity parameters s=(s1,s2) in mass of two links , i wanna integrated uncertanity to find mean of 𝑓 for every joint of my two link sereise robot . distribution of 2 non-deterministic parameters is uniform and basis function is legendre , by using galerkin projection can obtain this equation at end : 𝑓𝑗𝑙=(1/𝑐𝑙2)<𝑓𝑗,𝜑𝑙(𝑠)> l = 0;....;Nt ; and j = 1;....;n: that Nt is the coefficient number and n is size of f vector .

این پروژه شامل 1 فایل مهم است، لطفا قبل از ارسال پیشنهاد حتما نسبت به بررسی این فایل اقدام فرمایید.

مهارت ها و تخصص های مورد نیاز

درباره کارفرما

elyad

عضویت چهار سال پیش

10 پروژه ثبت شده ،

0 پروژه در حال انجام ،

0 پروژه آماده دریافت پیشنهاد ،

نرخ پذیرش پیشنهاد 60%