شبیه سازی متلب (سیمولینک )کنترل کننده مقاوم برای یک ربات 3 درجه آزادی(two wheeled inverted pendulum system)

---

شرح پروژه

سلام

میخوام مقاله ای که در فایل ضمیمه هست رو با کنترل کننده مقاوم(H2 and H-infinity) شبیه سازی بشه و به نتایج موجود در فایل مقاله برسیم.  شبیه سازی ربات با سه درجه آزادی هستش که دوتا ورودی گشتاور برای موتورهای آن دارد(two wheeled inverted pendulum system) و سیسیتم در مقاله خطی سازی شده است . روش کنترل مقاوم H2 and H-infinity میباشد . حل مثال های مشابه در کتاب کنترل مقاوم دکتر تقی راد و همچنین بخش مثال کنترل مقاوم سیمولینک متلب موجود هستش. تمام مراحل و فایل ها رو لازم دارم . باید این شبیه سازی رو خودم کامل یاد بگیرم برای همین میخوام از تمام مراحل و صفحه شبیه سازی متلب  فیلم گرفته بشه و مرحله به مرحله به صوتی توضیح داده بشه . نتایج شبیه سازی و هم چنین گزارش کار هم لازم هست که به صورت دقیق مراحل و توضیحات لازم تایپ بشه.  شبیه سازی باید با سیمولینک باشه و اگه کد نویسی لازم هست برام توضیح داده بشه . قیمت توافقی

فعالیت هایی که باید در این پروژه توسط شما صورت پذیرد :
1) فیلم از تمام مراحل شبیه سازی همراه با توضیح (منظورم روی فیلم دارید شبیه سازی انجام میدید توضیح بدید چیکار میکنید به صورت صوتی )  . از توضیحات شبیه سازی فیلم باید ضبط و به من تحویل داده شود . 
2) از چه فرمولهایی استفاده می کنید با تمام جزییات و تعاریف
3) تمام پارامترهای ورودی و خروجی و کنترلی سیستم ذکر و تعریف شود . 
4) کنترل کننده مقاوم H2 and H-infinity باشد.
5) سیستم دارای نا یقینی هستشو شما باید در شبیه سازی و تحلیل ها و توضیحهاتتون تاثیر این مورد رو کامل توضیح بدید . 
6) تمام دستورات متلب ( ان فایل و سیمولینک ) به طور کامل باید تحویل اینجانب گردد و نمودارها به طور جداگانه با پسوند figو تحلیل آنها در word و pdf . فایل شبیه سازی با پسوند‎ slx ‎ تحویل داده شود. 
7) تمام این موارد باید در یک فایل حداقل 15 صفحه ای word و pdf به من تحویل داده شود به همراه فیلم از صفحه ی شبیه سازی همراه توضیحاتتون که در ابتدا خدمتتون عرض کردم. 
پیشاپیش از تمام زحماتتون سپاسگزارم.

این پروژه شامل 1 فایل مهم است، لطفا قبل از ارسال پیشنهاد حتما نسبت به بررسی این فایل اقدام فرمایید.

مهارت ها و تخصص های مورد نیاز

---

---