طراحی کنترلر مقاوم ربات کابلی با شبکه عصبی (الگوریتم های هوشمند) در سیمولینک متلب
یازده ماه پیش منتشر شده
تعداد بازدید: 322
کد پروژه: 401712
شرح پروژه
سیستم مورد بررسی یک ربات کابلی یا هشت کابل میباشد که ورودی این ربات تنش کابلها یا جریان موتورهای متصل به کابل ها میباشد . خروجی سیسنم موقعیت و زاویه اندافکتور و مشتقات انها میباشد. سیستم 8 ورودی و 12 خروجی میباشد. در قسمت تابع هدف باید محدودیت مثبت بودن تنش کابل ها افزوده شود. ابن پروژه هم میتواند با کنترار خطی و هم کنترلر غیر خطی طراحی شود. در طراحی گنترلر از الگوریتم های هوشمند میتوان استفاده نمود.
برای بدست اوردن مدل ربات کابلی میتوان از معادلات خطی یا عیر خطی در مقاله زیر استفاده کرد. در نظر گرفته شود که پارامترهای سیستم متغیر میباشد. (Lpv system)
(Model identification and vision-based H_∞ position control of 6-DoF cable-driven parallel robots Ryad Chellal, Loïc Cuvillon, Edouard Laroche)
مهارت ها و تخصص های مورد نیاز
بودجه
750,000 تومان تا 5,000,000 تومان
مهلت برای انجام
20روز
وضعیت مناقصه
بسته
درباره کارفرما
عضویت یازده ماه پیش
