سینماتیک مستقیم و معکوس و رسم مسیر دایره ای برای ربات پوما ۵۶۰ در متلب
ده ماه پیش منتشر شده
تعداد بازدید: 228
کد پروژه: 421264
شرح پروژه
سلام توصیحات کامل در فایل نوشته شده است.
برای ربات 560 Puma با در نظر گرفتن دستگاه {B {به صورت نشان داده شده در شکل و با پارامترهای
𝑙1 = 0.50 𝑚, 𝑎2 = 0.50 𝑚, 𝑑4 = 0.40 𝑚, 𝑑3 = 0.10 𝑚, 𝑎3 = 0.05 𝑚
)الف( معادالت سینماتیک مستقیم و معکوس ربات را در نرم افزار MATLAB و یا یک نرم افزار مشابه دیگر بنویسید.
̂�� دایره ای به مرکز
𝐵𝑌̂
)ب( با استفاده از سینماتیک معکوس زوایای مفاصل را بر حسب زمان بیابید که عملگر نهایی روی صفحه ��
[
0.4
0
̂��−) بماند.
[ و به شعاع 15.0 را با سرعت s/cm 2 رسم کند و در طی حرکت جهت گیری عملگر نهایی رو به پایین (��
)ج( سپس سینماتیک مستقیم را با ورودی های به دست آمده حل کنید و مسیر به دست آمده را رسم کنید.
این پروژه شامل 1 فایل مهم است، لطفا قبل از ارسال پیشنهاد حتما نسبت به بررسی این فایل اقدام فرمایید.
مهارت ها و تخصص های مورد نیاز
بودجه
750,000 تومان تا 5,000,000 تومان
مهلت برای انجام
5روز
وضعیت مناقصه
انجام شده
درباره کارفرما
عضویت ده ماه پیش
