طراحی ربات مسیر یاب تمیزکار با آردونیو

---

شرح پروژه

. در قسمت جلوی ربات یک مکنده قرار داده شود که زباله ها را جمع آوری کرده و در قسمت میانی یک پاشنده مواد شیمیایی و در قسمت انتهایی یک برس که کار تی را انجام می دهد . 

برای **مکنده** می‌توان از یک موتور DC همراه با یک فن مکنده استفاده کرد. کنترل سرعت و جهت چرخش موتور با استفاده از مدولاسیون PWM صورت می‌گیرد.

برای **پاشنده مواد شیمیایی** نیز نیاز به یک پمپ آب کوچک جهت فشار دادن و پاشیدن مایعات است که با یک موتور DC و رله کنترل می‌شود.

برای **برس تی زن** می‌توان از یک سروو موتور استفاده کرد که زاویه دوران آن با دستورات سروو، کنترل می‌گردد.

 استفاده از الگوریتم یادگیری تقویتی (Reinforcement Learning) گزینه ی مناسبی برای پیاده‌سازی حرکت خودکار هوشمند این ربات باشد. (چون هدف حرکت خودکار ربات بدون دخالت انسان و حذف نیروی کار می باشد) 

روش پیاده سازی این الگوریتم روی آردونیو :

۱. محیط را مدل‌سازی کنید (مثلاً یک شبکه ساده از مکان‌ها)

۲. یک تابع پاداش تعریف کنید (مثلا برای جمع‌آوری هر آشغال +۱۰ امتیاز*برخورد به دیوار -50 و ...)

امتیازات مثبت:

- رسیدن به نقطه‌ای که زباله/آشغال وجود دارد: +۱۰۰ امتیاز 

- جمع‌آوری یک آشغال: +۵۰ امتیاز

- حرکت در مسیر صحیح به سمت هدف: +۱۰ امتیاز

امتیازات منفی:

- برخورد با دیوار یا مانع: -۲۰ امتیاز

- حرکت دور شدن از هدف: -۱۰ امتیاز 

گیر کردن در یک نقطه: -۵۰ امتیاز
خلاصه ی طراحی :

در واقع ربات مورد نظر که توسط اردونیو کنترل می شود باید بتواند در یک مسیر را طی کند و زباله ها را جمع اوری کرده و در مرحله بعد طی یک پاشش مواد شیمیایی را روی سطح پاشیده و سپس در مرحله ی اخر توسط یک تی متصل به ربات بتواند وظیفه ی تی زدن را انجام دهد.همه ی این مراحل باید بدون دخالت دست انجام شود.همچنین برای مسیریابی ربات از شیوه ی یادگیری تقویتی استفاده شده و با هربار تمیزکاری توسط ربات دقت مسیریابی توسط ربات بهبود می یابد.همچنین نیاز به یک باتری داشته که بتواند از ان به عنوان منبع تغذیه استفاده شود.نمونه ی کدهای اردونیو هم تا حدودی موجود هست  و فقط باید کد ها به شکل کامل نوشته شود .همچنین نیاز به یک ال سی دی برای نمایش مرحله ی انجام شده ، میزان شارژ،می باشد.

مهارت ها و تخصص های مورد نیاز

---

---