پروژه متلب (80705))=///

شرح پروژه

• #پروژه_جدید

#کدپروژه : 80705
موضوع : پروژه متلب =/
59914
سلام. وقتتون بخیر
امکان داره  قسمت کنترلر LQR رو با یک کنترلر nonlinear MPC جایگزین کنن؟
اگر پروژه آماده هم در زمینه دینامیک خودرو با کنترل کننده nonlinear MPC موجود هست موردی نداره

عنوان پروژه: طراحی فریم ورک یک کنترلر nonlinear model predictive control (NMPC) که شامل دو ورردی ارور هست و یک خروجی رو تولید میکنه. ورودی ها و خروجی ها در سیمولینک هستن.
رشته: مهندسی کنترل
نرم افزار: متلب

توضیحات: این کنترلر یک قسمتی از کار من هست که قبلا با یک کنترلر LQR انجام شده و به نتیجه مطلوب هم رسیدم. همه پارامترهای مورد نیاز رو بنده در اختیار دارم از جمله معادلات مربوط به state space
هدف بنده ایجاد یک مقایسه با شبیه سازی قبلی خودم هست. مقایسه بین کنترلر LQR خودم و NMPC جدید. به دلیل اینکه قرار هست این کار در یک مقاله چاپ بشه امکان اینکه مدل کامل رو در اختیارتون قرار بدم نیست.
لطفا زحمت طراحی این کنترلر رو بکشید. و توضیحاتی رو در مورد کنترلر بفرمایید که بنده خودم پارامترهای مربوطه رو tune کنم. و بتونم با کنترلر قبلی که LQR بود جایگزین کنم. 

هدف بنده انجام پروژه بر مبنای یک کنترلر MPC هست بر اساس یک مقاله. که در صورت توافق مقاله رو براتون ارسال میکنم. اگر امکان داره به عنوان مشاور در انجام پروژه به من کمک کنید. مشکلی که من دارم این هست که MPC رو برای اولین بار دارم انجام میدم و مشکلهایی که دارم رو اگر کسی باشه که دید کنترلی داشته باشه میتونه کمکم کنه.

https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/8801926


من میخوام کنترلر MPC این مقاله رو شبیه سازی کنم

من این مدل رو با LQR انجام دادم و نتیجه گرفتم. الان میخوام که با کنترلر MPC انجام بدم.

همه این مقالات از مدل 7 درجه آزادی برای مدل پلنت و مدل دوچرخه به عنوان مدل رفرنس استفاده کردند. کنترل کننده LQR رو من استفاده کردم و جواب گرفتم. به اینصورت که اگر مقاله دیگری مدنظر شما بود در ارتباط با همین موضوع و به نظر شما استفاده از اون مقاله دیگه راحتتر بود. میشه از سایر مقالات مشابه هم استفاده کرد

 مدل من دقیقا همین مدل مقاله هست.

در مورد MPC: مدل پلنت غیرخطی هست و خطی سازی نشده.

کنترلر LQR بر اساس معادلات فضای حالت نوشته شده. این معادلات بر اساس مدل دوچرخه نوشته شده که خطی هستند

اگر ممکن هست بفرمایید که شبیه سازی هر کدام از  LPV MPC یا NMPC چقدر زمان نیاز دارد؟ و هزینه هرکدام چقدر است؟ خدمتتون میگم که زحمت انجام کدوم رو بکشید

اگه هزینه بالاست. لطفا فقط NMPC رو شبیه سازی بفرمایید با مبلغ 4/5 میلیون


امکان داره شبیه سازی linear time varying MPC رو انجام بدید و یه توضیح مختصر هم بدید که شبیه سازی به چه صورت انجام شده

 به این خاطر که مدل vehicle با هفته درجه آزادی هست. و کنترلر NMPC هم از همون مدل استفاده میکنه که منطقی نیست.
من مدل هفت درجه رو برای وسیله استفاده میکنم. و LTV MPC هم از برای کنترلر

اگر امکان داره بفرمایید که طراحی کنترلر linear time varying mpc بر اساس چه روابطی هست؟

منظور من صحت و درستی طراحی کنترلر هستش. و اینکه نتایج منطقی باشند

منظور من کنترلر مدل پیشبین براساس این مدل بود که عکسشو فرستادم

کنترلر linear parameter varying MPC

ممنون

این پروژه شامل 4 فایل مهم است، لطفا قبل از ارسال پیشنهاد حتما نسبت به بررسی این فایل اقدام فرمایید.

مهارت ها و تخصص های مورد نیاز

درباره کارفرما

کاربر386156

عضویت دو سال پیش

5157 پروژه ثبت شده ،

36 پروژه در حال انجام ،

75 پروژه آماده دریافت پیشنهاد ،

نرخ پذیرش پیشنهاد 24%