شبیه‌سازی و طراحی کنترل آونگ معکوس (Inverted Pendulum) در MATLAB/Simulink با کنترلر LQR

شرح پروژه

عنوان پروژه:
شبیه‌سازی و طراحی کنترل آونگ معکوس (Inverted Pendulum) در MATLAB/Simulink با کنترلر LQR

شرح پروژه:

یک مدل آونگ معکوس روی ارابه (Cart-Pole) در محیط SolidWorks طراحی شده و به MATLAB/Simulink منتقل شده است. فایل Simscape پروژه آماده بوده و بخش مدل‌سازی مکانیکی انجام شده است. نیاز به فردی مسلط به مباحث کنترل، سیمولینک و سیم‌اسکیپ دارم تا بخش طراحی کنترلر و کدنویسی پروژه را تکمیل کند.

اهداف پروژه:

طراحی بخش Swing-Up برای بالا آوردن آونگ از وضعیت آویزان به وضعیت قائم.
انجام فرآیند Swing-Up با در نظر گرفتن حرکت ارابه (Cart Position/Velocity) و زاویه و سرعت زاویه‌ای پاندول.
پس از رسیدن آونگ به نزدیکی نقطه تعادل قائم، سوئیچ مناسب به کنترلر LQR انجام شود.
طراحی و تنظیم کنترلر LQR به‌منظور حفظ تعادل آونگ در وضعیت قائم.
پیاده‌سازی منطق کنترل و الگوریتم‌ها در محیط Simulink و MATLAB Function Block.
شبیه‌سازی کامل و ارائه نتایج عملکرد سیستم.

شرایط مورد نیاز:

تسلط کامل به کنترل آونگ معکوس (Inverted Pendulum)
آشنایی با طراحی کنترلر LQR
آشنایی با روش‌های Swing-Up Control
تسلط به MATLAB، Simulink و Simscape
امکان انجام پروژه در نسخه MATLAB/Simulink 2018b
توانایی رفع خطاها و تنظیم پارامترهای مدل

خروجی مورد انتظار:

فایل کامل Simulink پروژه
کدهای استفاده‌شده در MATLAB Function Block
تنظیمات و طراحی کنترلر LQR
توضیح مختصر و مرحله‌به‌مرحله از روند انجام کار، منطق کنترل و نحوه تنظیم پارامترها
اطمینان از عملکرد صحیح Swing-Up و حفظ تعادل آونگ در شبیه‌سازی

لطفاً فقط افرادی که سابقه کار عملی روی سیستم‌های کنترلی، آونگ معکوس، LQR و Simulink دارند

مهارت ها و تخصص های مورد نیاز

درباره کارفرما

Amirreza Ghelichi

عضویت هشت سال پیش

4 پروژه ثبت شده ،

0 پروژه در حال انجام ،

1 پروژه آماده دریافت پیشنهاد ،

نرخ پذیرش پیشنهاد 25%