اصلاح کد آردیونو برای کنترل پاندول معکوس

شرح پروژه

سلام. بنده یه پاندول معکوس چرخ عکس العملی ساختم و با آردیونو هم دارم کنترلش می کنم. شماتیک مدار و قسمت عمده ای از کد نوشته شده در آردیونو رو ضمیمه کردم.

کد نوشته شده رو وقتی تو سیستم اجرا می کنم جواب میده و پاندول تو زاویه ناپایدارش، پایدار شده. ولی چند تا مشکل و سوال داشتم در مورد کد آردیونو.
لطفا مجری هایی پیشنهاد بدن که با آردیونو و سنسورها کار کرده باشن و اینکه خودم کار کنترلیشو، خدا رو شکر خوب بلدم و مشکلم روند دقیق کد آردیونو و خوندن اطلاعات دقیق سنسورها در هر loop هستش. و اینکه تو تایمرها و زمان دقیق مشکل هستش.

واقعیتش اینه که این پایان نامه بنده هستش بدین صورت که نمودارهای خروجی چندین روش کنترلی (مثل pid ، فیدبک حالت، خطی سازی فیدبک و ...) که قراره تو متلب به صورت تئوری پیاده سازی کنم رو با نتایج عملی به دست اومده از پیاده سازی همون کنترلرها در آردیونو مقایسه کنم. واسه همین دقت خواندن اطلاعات سنسورها خیلی واسم مهمه تو آردیونو.

سیستم سه تا متغییر اصلی داره: 1- زاویه پاندول 2- سرعت زاویه ای پاندول  3- سرعت چرخش موتور
که اولی و دومی رو با GY-25 و سومی رو با سنسور هال بدست میاد.
الان تو بدست آوردن متغییر دوم مشکل وجود داره. پس اگه با gy-25 به جواب درستی نرسیدم احتمالا به جای  gy-25  واسه متغییر اول و دوم از ADXL 345 استفاده کنم که مجری محترم لطفا بتونه در صورت نیاز به این کار، تو کدش راهنماییم کنه.

خودم واسه یادگیری آردیونو چند ماه پیش یه ربات تعقیب خط درست کردم  و با چند سنسور و اینا کار کردم ولی به نظرم هنوز خیلی چیزها هستش که باید از میکروکنترلر یاد بگیرم. (رشته کارشناسی بنده هوافضا بودش و ارشد مکاترونیک هستم.)

و آخر اینکه لطفا ارزون حساب کنید. ممنون

این پروژه شامل 1 فایل مهم است، لطفا قبل از ارسال پیشنهاد حتما نسبت به بررسی این فایل اقدام فرمایید.

مهارت ها و تخصص های مورد نیاز

درباره کارفرما

AeroEng

عضویت هشت سال پیش

21 پروژه ثبت شده ،

1 پروژه در حال انجام ،

0 پروژه آماده دریافت پیشنهاد ،

نرخ پذیرش پیشنهاد 57%