(16108))پروژه کدنویسی با multibody
پنج سال پیش منتشر شده
تعداد بازدید: 245
کد پروژه: 226975
شرح پروژه
#پروژه_جدید
#کد_پروژه: 16108
موضوع: پروژه کدنویسی با multibody
سلام من یه پروژه ی کد نویسی که مرتبط با multibody و رباتیک هست دارم، میتونم مقاله رو براتون بفرستم؟
در مقاله ابتدا با کمک نوتیشن screw ها در فضای سه بعدی، توصیفی از جابجایی های کوچک خواهیم داشت.
به دلیل خاصیت الاستیسیته بعضی از لینک ها در یک multibody سیستم، این لینک ها خاصیت ذخیره انرژی در خود را دارند. در ابتدا با توجه به جابجایی های کوچکی که اتفاق می افتد، این انرژی ذخیره شده (پتانسیل) را در تمام لینک های flexible محاسبه میکنیم. برای این کار هر لینک flexible را به عنوان یک فنر شش درجه آزادی در فضای کارتزین فرض میکنیم، به عبارتی این فنر دارای یک ثابت سختی است که با ماتریس ۱۲×۱۲ مشخص میشود.
حال میتوانیم با کمک wrench هایی که به دو سمت فنر اعمال میشوند small ampitude displacement های دو طرف فنر ( لینک) را حساب کنیم ( w=ku) که همانطور که گفته شد k یک ماتریس 12×12 است.
روند ذکر شده برای یک ربات چهار درجه ازادی در مقاله انجام شده است، ماتریس سختی این ربات بدست امده و باید نیرو هایی که به end effector آن اعمال میشوند را محاسبه کنیم.
: تا ۱۸ تیر
مقاله ی مرجع هستش
مربوط به رشته مکانیک، گرایش دینامیک و multibody هستش
این پروژه شامل 1 فایل مهم است، لطفا قبل از ارسال پیشنهاد حتما نسبت به بررسی این فایل اقدام فرمایید.
مهارت ها و تخصص های مورد نیاز
مهلت برای انجام
5روز
وضعیت مناقصه
بسته
درباره کارفرما
عضویت سیزده سال پیش
