پروژه مهندسی برق کنترل - 6318

---

شرح پروژه

سلام

طراحی سیستم کمک راننده فازی جهت تأمین ایمنی و راحتی سرنشینان با توانایی حذف فعال اغتشاش در خودروهای خودگردان با 

حرکت طولی. این پروژه به طراحی یک سیستم کروز کنترل تطبیقی(ACC) با استفاده از دو سطح کنترل کننده که از کنترل کننده فازی به عنوان کنترلر سطح بالا و از سیستم حذف فعال اغتشاش (ADRC) به عنوان کنترلر سطح پایین استفاده می شود. سیستم فازی به عنوان کنترل کننده سطح بالا دارای دو ورودی است. ورودی اول تفاضل بین فاصله دو خودرو از هم با یک مقدار فاصله ایمن می باشد و ورودی 

دوم، خطای سرعت یعنی تفاضل بین سرعت واقعی و سرعت مطلوب است که توسط راننده تنظیم میشود.بعلاوه  سیستمی تحت عنوان کنترل حذف فعال اغتشاش به بخش کنترل کنندهها بهمنظور حذف حداکثری تأثیرات اغتشاشات درونی و بیرونی مختلف اعمال شونده به دینامیک خودرو ازجمله تغییر شیب جادها، تغییر ضرایب آیرودینامیکی کشش و اصطکاک چرخ ها، تغییر جرم خودرو و ... اضافه خواهد شد ؛ بنابراین، ازآنجاییکه مدلسازی سیستمی به پیچیدگی خودرو همراه با فاکتور های بسیاری که باعث غیرخطی شدن آن میشوند مشکل است، لذا این سیستم حذف فعال اغتشاش بهنوعی نقش جبران سازی برای کاهش تأثیرات کم و کاستیها یی که به دلیل سادهسازی در مدل دینامیکی خودرو وجود دارند، ایفا خواهد کرد و بهنوعی روشی نوین برای حذف اغتشاشات ارائه میکند. ساختار کنترلی سیستم کروز تطبیقی یک ساختار سلسله مراتبی متشکل از دو سطح کنترلکننده سطح بالا و کنترلکننده سطح پایین بوده که از کنترلکننده فازی بهعنوان کنترل کننده سطح بالا و از کنترلکننده حذف فعال اغتشاش به عنوان کنترل کننده سطح پایین برای این پروژه استفاده خواهد شد. هدف غایی این است که این دو کنترلگر ضمن ارتباط مناسب و مؤثر با یکدیگر، تمام معیارهای کارایی ازجمله 

ایمنی،پایداری، دنبالهروی مناسب از خودرو پیشرو، کاهش مصرف سوخت، حذف اغتشاشات درونی و بیرونی، راحتی سرنشینان را 

برآورده سازند. در انتها نیز با استفاده از نتایج شبیهسازی، تحقق هر یک از مالکهای کارایی نامبرده موردبررسی قرار میگیرند.نتایج شبیه سازی باید طبق سناریو های a,b,c انجام شده در مقاله 

An Optimization Design of Adaptive Cruise Control System Based on MPC and ADRC

باشند. در واقع هدف شبیه سازی مقاله 

An Optimization Design of Adaptive Cruise Control System Based on MPC and ADRC

می باشد با این تفاوت که به جای کنترل کننده MPC-ADRC از کنترل کننده fuzzy-ADRC استفاده می کنیم. در انتها نتایج شبیه سازی سیستم fuzzy-ADRC با یک کنترل کننده MPC-ADRC نیز مقایسه می شود و بهبود کنترل کننده fuzzy-ADRC نسبت به MPC-ADRC مشخص می شود. نکته مهم توجه به مدل سازی خودرو می باشد که شامل دو قسمت است:

1. مدل دینامیکی خودرو با ورودی های مقدار باز شدن دریچه گاز و فشار روی پدال ترمز

2. مدل دینامیکی حرکت طولی دنباله رویی دو خودرو نسبت به هم دیگر . 

بهینه سازی پارامتر های کنترل کننده ها با استفاده از روش الگوریتم ژنتيك انجام شود.

تمام شبیه سازی ها در نرم افزار متلب (سیمولینک فایل) با نسخه 2017a  انجام شوند. و تنها به فایل های شبیه سازی سیمولینک نیاز دارم و گزارش کار را نمی خواهم.

این پروژه شامل 1 فایل مهم است، لطفا قبل از ارسال پیشنهاد حتما نسبت به بررسی این فایل اقدام فرمایید.

مهارت ها و تخصص های مورد نیاز

---

---