طراحی کنترلر مقاوم ربات کابلی با LMI در سیمولینک متلب
دو سال پیش منتشر شده
تعداد بازدید: 184
کد پروژه: 401711
شرح پروژه
سیستم مورد بررسی یک ربات کابلی یا هشت کابل میباشد که ورودی این ربات تنش کابلها یا جریان موتورهای متصل به کابل ها میباشد . خروجی سیسنم موقعیت و زاویه اندافکتور و مشتقات انها میباشد. سیستم 8 ورودی و 12 خروجی میباشد. ایتدا کنترلر مقاوم برای سیستم طراحی میشود و پایداری ان با نامساوی ماتریسی خطی بررسی میشود. در قسمت تابع هدف باید محدودیت مثبت بودن تنش کتبل ها افزوده شود. ابن پروژه هم میتواند با کنترار خطی و هم کنترلر غیر خطی طراحی شود.
برای بدست اوردن مدل ربات کابلی میتوان از معادلات خطی یا عیر خطی در مقاله زیر استفاده کرد.
(Model identification and vision-based H_∞ position control of 6-DoF cable-driven parallel robots Ryad Chellal, Loïc Cuvillon, Edouard Laroche)
مهارت ها و تخصص های مورد نیاز
مهلت برای انجام
20روز
وضعیت مناقصه
بسته
درباره کارفرما
عضویت دو سال پیش
