24963 - پروژه کنترل...

---

شرح پروژه

- درس رباتیک

- موضوع این هست: اعمال کنترلر RAC (resolvesd acceleration controller) روی بلوک دیاگرام سیستم کنترل یک درجه آزادی( دلخواه) و مقایسه نتایج در هردو حالت با و بدون کنترلر RAC با همدیگر در سیمولینک متلب(میتوان برای بلوک های Gain مشابه عکس های ارسالی، فرض های موجه ب دلخواه در نظر گرفت)

- لازم به ذکر است منظور از مقایسه نتایج طبق گفته دوستم، کلیک روی بلوک scope و run گرفتن هست فقط(انگار نمودار فازی را به ما میدهد)

- خود استاد بعنوان نمونه، کنترلرهای p و pID رو اعمال کردن که عکسشو برای فهم بهتر و ( احیاناً کمک گرفتن در انجام همین پروژه ) ارسال میکنم

- این هم اوطور که گفت بمن: تا ۲۱ خرداد مهلت تحویل داره؛ حالا تا فردا ممنون میشم با کارشناساتون صحبت کنین و هزینه رو اعلام کنید تا بهشون بگم و وجه رو برای انجامش واریز کنند.

- مقاله ندارم.

- اون کنترلر RAC هم مربوط به یکی از انواع سیستم های کنترلر ربات یک درجه آزادی هست

- تصویر ضمیمه یک ربات ساده یک درجه آزادی هست( تک بازویی). پروژه موضوعش این هست که: باید اول بلوک دیاگرام حرکت این ربات( با پارمترهای دلخواه) در سیمولینک متلب رسم و runگرفته بشه( که ساده هست). دوم باید یک کنترلر RAC. (Resolved acceleration controller) روی همین بلوک دیاگرام ربات یک درجه ازادی در سیمولینک اعمال بشه و run بگیریم و نمودارهاش مقایسه شه...

- این مثالی از بلوک دیاگرام یک درجه ازادی بدون کنترلر هست( مرحله اول) (تصویر ضمیمه)

- و این هم مثالی از اعمال کنترلر RAC روی سیستم هست(مرحله دوم) (تصویر ضمیمه)

- این هم یک مقاله بعنوان نمونه ای از اعمال کنترلر روی سیستم سه درجه آزادی...مجری میتونن ازش کمک بگیرن. البته لازم به ذکره کار این مقاله، خیلی سنگین تر از موضوع منه: چون اولا مدلسازی ربات سه درجه آزادی رو کار کرده و پروژه من یک درجه آزادی هست... دوما این مقاله اومده از بعد آزمایشگاهی و عملی هم بررسی کرده در حالیکه پروژه من نیاز نیست...و سوما در این مقاله چندین کنترلر از جمله: pIDوpI و...روی بلوک دیاگرام ها بررسی شده. در حالیکه پروژه من هموطور ک گفتم فقط اعمال RACهست. من فقط این مقاله رو برای روشن شدن بیشتر موضوعم فرستادم.

این پروژه شامل 7 فایل مهم است، لطفا قبل از ارسال پیشنهاد حتما نسبت به بررسی این فایل اقدام فرمایید.

مهارت ها و تخصص های مورد نیاز

---

---