ربات متحرک خودران برای ضدعفونی

شرح پروژه

الزامات پروژه

یک ربات متحرک با سیستم حرکتی دیفرانسیلی که به یک حسگر لیدار دوبعدی (2D LiDAR) و یک حسگر RGB-D مجهز است، باید در ROS 2 برنامه‌نویسی شود تا قابلیت‌های زیر را داشته باشد:

1.     ساخت نقشه اولیه (a priori) از محیط (مثلاً یک بخش بیمارستان شامل چند اتاق و راهرو) که باید به‌طور منظم ضدعفونی شود. در ساده‌ترین حالت، ربات به‌صورت دستی (teleoperation) برای ساخت نقشه هدایت می‌شود.

2.     ساخت خودکار نقشه اولیه از محیط از طریق اکتشاف خودران.

3.     ناوبری خودران و ایمن بین هر دو وضعیت (pose) قابل دسترس در محیط، با استفاده از نقشه اولیه.

4.     اجرای خودکار یک مسیر ضدعفونی که به‌صورت دستی توسط اپراتور مشخص شده یا به‌صورت خودکار ساخته شده و از پیش از طریق یک فایل متنی به ربات داده می‌شود.
ربات باید بین هر جفت از موقعیت‌های هدف موجود در مسیر حرکت کند (جهت‌گیری ربات در هر نقطه می‌تواند دلخواه باشد)، در حالی که لامپ UV-C خاموش است. ربات باید در هر موقعیت توقف کرده و به‌مدت تعیین‌شده با لامپ UV-C روشن باقی بماند.
فایل متنی شامل یک فهرست مرتب از موقعیت‌های هدف ناوبری و زمان ضدعفونی در هر موقعیت است (هر خط مربوط به یک نقطه ضدعفونی).

5.     برنامه‌ریزی خودکار یک مسیر ضدعفونی بهینه‌شده با داشتن مجموعه‌ای نامرتب از نقاطی که باید در نقشه اولیه پوشش داده شوند.
هر نقطه از طریق یک موقعیت تقریبی در داخل اتاق مشخص می‌شود، اما برنامه باید یک موقعیت شبه‌بهینه در مرکز اتاق را تعیین کند که ربات از آن‌جا ضدعفونی را انجام دهد.
مجموعه موقعیت‌های تقریبی از طریق یک فایل متنی داده می‌شود. برنامه ساخته‌شده همچنین باید زمان ضدعفونی هر نقطه را مشخص کند که این زمان متناسب با مساحت اتاق است (مساحت با پردازش ناحیه مربوطه در نقشه اولیه محاسبه می‌شود).
خروجی، یک فایل متنی مطابق با الزام شماره ۴ خواهد بود.

مهارت ها و تخصص های مورد نیاز

درباره کارفرما

کاربر746638

عضویت بیست و هفت روز پیش

1 پروژه ثبت شده ،

0 پروژه در حال انجام ،

0 پروژه آماده دریافت پیشنهاد ،

نرخ پذیرش پیشنهاد 0%