سنماتیک یک ربات با استفاده از متلب

شرح پروژه

در این پروژه، هدف محاسبه موقعیت، سرعت و شتاب مرکز جرم هر لینک و انتهای ربات به ازای ورودی های متغیر با زمان برای 1، ?5 ?و 7 ?است. ابتدا باید با استفاده از مختصات دوار، معادالت حاکم بر سینماتیک ربات به شکل دستی استخراج شود. سپس با توجه به روابط بدست آمده کد متلبی نوشته شود که با دریافت مقادیر 1، ?5 ?و 7 ?از کاربر )به شکل روابطی بر حسب زمان( مشتقات الزم را محاسبه کرده و مشخصات مرکز جرم هر لینک و انتهای ربات )موقعیت، سرعت و شتاب( را بدست آورد. نتایج حاصل باید در قالب نمودار هر پارامتر بر حسب زمان نشان داده شود. همچنین باید نمودار مسیر حرکت انتهای ربات در فضا )یعنی نمودار x-y-z )به عنوان خروجی کد نمایش داده شود. همین فرآیند باید به کمک سیمولینک نیز انجام گردد. جهت صحه گذاری معادالت و روش حل، موقعیت انتهای ربات را به شکل هندسی برحسب 1، ?5 ?و 7? بدست آورده و با مشتق گیری از آن سرعت و شتاب را محاسبه نمایید )بدون استفاده از مختصات دوار(. عالوه بر موارد ذکر شده، الگوریتمی بنویسید که با دریافت موقعیت انتهای ربات، مقادیر 1، ?5 ?و 7 ?را بدهد. گزارش این فاز باید شامل: روابط نهایی بدست آمده به همراه نحوه استخراج، الگوریتم کامپیوتری تهیه شده )با تشریح عملکرد و ارجاع به روابط استخراج شده(، دو نمونه تست الگوریتم )شامل تست بدیهی( و خروجی الگوریتم )به صورت نمودار( میباشد و صحه گذاری به کمک سالیدورکس باشد.

این پروژه شامل 1 فایل مهم است، لطفا قبل از ارسال پیشنهاد حتما نسبت به بررسی این فایل اقدام فرمایید.

مهارت ها و تخصص های مورد نیاز

درباره کارفرما

کاربر115772

عضویت پنج سال پیش

22 پروژه ثبت شده ،

0 پروژه در حال انجام ،

0 پروژه آماده دریافت پیشنهاد ،

نرخ پذیرش پیشنهاد 59%